Во всех приведенных примерах система совершает колебания около положения устойчивого равновесия.

Для того, чтобы свободные колебания совершались по гармоническому закону, необходимо, чтобы сила, стремящаяся возвратить тело в положение равновесия, была пропорциональна смещению тела из положения равновесия и направлена в сторону, противоположную смещению:

Эту силу называют возвращающей.

Для того, чтобы колебания продолжались значительное время, наличия возвращающей силы недостаточно. Необходимо еще, чтобы силы трения или силы сопротивления в системе были достаточно малыми.